Dans le premier chapitre du Livre X du De architectura1 Vitruve donne d'abord une définition du mot machina: "Une machine est un ensemble de pièces de bois solidaires, ayant une très grande efficacité pour le déplacement des charges. Elle est actionnée par rotations, suivant le principe du mouvement circulaire que les Grecs appellent kuklikè kinesis"
