2026-09-08T03:03:21Zhttps://gredos.usal.es/oai/requestoai:gredos.usal.es:10366/1385102025-06-05T12:40:28Zcom_10366_4368com_10366_4349com_10366_3946com_10366_3823com_10366_4756com_10366_4746col_10366_4376col_10366_68520
Martínez Fernández, Teodoro-Ildefonso
2018-09-25T08:00:34Z
2018-09-25T08:00:34Z
1999-01
http://hdl.handle.net/10366/138510
10.14201/gredos.138510
[ES]El objetivo de este trabajo se centra en
aplicar la técnica de eliminación a la
resolución del problema de posición inverso
en robots de seis grados de libertad
de geometría general. Dicho problema conduce
a un sistema de ecuaciones algebraicas
no lineales de gran complejidad, del que
no se conoce ningún procedimiento analítico
de resolución. La técnica utilizada,
que permite obtener todas las soluciones,
consiste básicamente en eliminar sucesivamente
de forma lineal grupos de variables
hasta obtener una ecuación únicamente para
una de ellas, en forma de un determinante
igualado a cero, cuyo desarrollo, para el
caso de una manipulador con seis pares de
revolución, conduce a un polinomio de grado
16. Las demás variables se obtienen entonces
linealmente. En este trabajo, mediante
cálculo simbólico, se han obtenido
las expresiones explícitas de la matriz
cuyo determinante genera el polinomio. Así
mismo, se ha efectuado una clasificación,
considerando que cada dos pares consecutivos
sean paralelos o no, desarrollándose
procedimientos simbólicos originales para
el estudio de los diferentes tipos.
Finalmente, sobre estos resultados se ha desarrollado
un programa númerico que resuelve
con la máxima rapidez el problema, que
se ha aplicado a varios ejemplos, algunos
encontrados en la bibliografía obteniendo
resultados coincidentes y otros originales.
spa
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
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Tesis y disertaciones académicas
Universidad de Salamanca (España)
Tesis Doctoral
Academic dissertations
Robótica
Técnicas de resolución del problema de posición inverso en manipuladores con pares prismáticos y de revolución
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