JRF: herramienta para la simulación y programación de robots

Abstract

En este póster presentamos una herramienta software diseñada para su utilización en cursos de aprendizaje y entrenamiento con estructuras robóticas. El objetivo fundamental que se pretende cubrir es proporcionar a usuarios no experimentados en robótica la posibilidad deconstruir y simular gráficamente el comportamiento de robots complejos dentro de un entorno de trabajo totalmente configurable. En su diseño eimplementación se han tenido en cuenta tres principios fundamentales: flexibilidad, portabilidad y facilidad de uso. Se ha prestado una especial atención a la manera de presentar la construcción de los robots, siendo esta muy sencilla y flexible, disponiendo de absoluta libertad en cuanto al número y tipo de articulaciones y la forma de los elementos que los comp onen. De esta manera se pueden introducir descripciones de robots reales, o incluso diseños experimentales, cuyo comportamiento podrá ser estudiado mediante lasimulación de los movimientos. Para ello incluye la posibilidad de generar secuencias de movimientos que pueden ser ejecutadas por la estructura robótica construida. Dichas secuencias no se limitan a simples movimientos sino queexiste la posibilidad de introducir saltos condicionales e incondicionales dentro de la propia secuencia, lo que permite la cre ación de bucles, estructuras de decisión, etc. El robot simulado puede disponer de una interfaz de entrada/salida cuyo comportamiento también se simula y servirá para lacomunicación del robot con el entorno. Para conseguir un mayor grado de realismo de los escenarios simulados, se pueden cargar entornos virtuales que representan el entorno de trabajo del robot. Además el usuario podrá navegar por el citado entorno utilizando las teclas de cursor, permitiendo un cambio del punto de vista de la escena sencillo e intuitivo. Tanto los diferentes elementosque forman los robots como los obstáculos que pueden aparecer en el entorno se construyen a partir con ficheros VRML, por lo que se pueden conseguirrobots y entornos totalmente realistas. Este formato está ampliamente extendidoy es soportado por la mayoría del software de creación 3D. En cuanto al entorno de desarrollo se ha elegido Java y Java 3D lo que garantiza u no de losprincipios fundamentales ya comentados, la portabilidad, además de facilitar laconstrucción de una interfaz de usuario intuitivo y común en todas las plataformas donde se ejecute.