Implementación de dispositivo háptico para fuerza y agarre de objetos.

Abstract

[ES]El dispositivo creado, desarrollado e implementado en el presente Trabajo de Fin de Grado, en el Grado de Ingeniería Informática, está formado por una pinza movible, que será teleoperada, y un guante funcional, el cual será el elemento háptico que teleoperará la pinza anteriormente mencionada. El propósito de este proyecto es poder reconocer qué dimensiones y resistencia pueden presentar algunos objetos que no se pueden llegar a ver con claridad o a los cuales no podemos acceder con facilidad ya sea porque son peligrosos o porque están en lugares de difícil acceso. En este Trabajo de Fin de Grado, se procedió al diseño funcional tanto de la pinza movible, como del guante que la tele opera, los cuales se fueron modificando según se fue avanzando y desarrollando el proyecto. Además, se ha realizado todo el diseño de hardware y software. Una vez terminado los diferentes diseños se crearon con una impresora 3D.

[EN]The device created, developed and implemented in this Final Degree Project, in the Computer Engineering Degree, is made up of a movable gripper, which will be teleoperated, and a functional glove, which will be the haptic element that will teleoperate the gripper previously mentioned. The purpose of this project is to be able to recognize what dimensions and resistance some objects may present that cannot be seen clearly or which we cannot easily access, either because they are dangerous or because they are in places that are difficult to access. In this Final Degree Project, we proceeded to the functional design of both the movable clamp and the glove that the teleoperates, which were modified as the project progressed and developed. In addition, all the hardware and software design has been carried out. Once the different designs were finished, they were created with a 3D printer.