Evaluación de un sistema de navegación inercial GNSS/IMU en automoción para sistemas de automatización a la conducción

Abstract

[ES] Ante la necesidad en el marco actual de adaptar un vocabulario común, en 2014, la Society of Automotive Engineers SAE International ), publica el estándar J3016 Taxonomy and Definitions for Terms Related to On Road Motor Vehicle Automated Driving Systems . En él se establece una clasificación de los niveles de automatización de la conducción que comp renden desde la ausencia de automatización (SEA-L0) hasta la automatización total ( SAE L 5). Además, se determinan las Tareas Dinámicas de Conducción (DDT D y namic Dri v ing Task ) que debe realizar un vehículo para alcanzar la automatización. Estos son: -Control dinámico del vehículo (movimiento lateral y longitudinal) -Detección y respuesta a objetos y eventos (percepción + control) -Planificación de maniobra (localización) Hasta llegar a la automatización completa (L5 SAE) es indispensable el desarrollo de los sistemas de automatización robustos en términos de seguridad. Es necesario analizar y someter a evaluación el rendimiento de todos los subsistemas, con la finalidad de establecer cuando el vehículo se encuentra en su entorno de diseño operativo (ODD). Nace así un nuevo concepto Operational Desing Domain SAE, J. (2016). Definir el entorno donde debe operar un vehículo autónomo supone tener en consideración las condici ones climáticas, geográficas, así como las particularidades del tráfico y de la infraestructura. Similar a la clasificación SAE, Infrastructure Support Levels for Automated Driving (ISAD) clasificación de infraestructura ampliando la visión a infraestructu ra física y conectada (Carreras et al., 2018) Teniendo en cuenta lo expuesto, el objeto de estudio de este proyecto es evaluar el rendimiento de un sistema GNSS/IMU atendiendo a los parámetros de posicionamiento y dinámica del vehículo, a la infraestructu ra física y el entorno vial donde debe llevar a cabo la conducción autónoma .