Diseño de un exoesqueleto destinado a la movilidad del tren inferior.

Abstract

[ES] En rasgos generales, los exoesqueletos son dispositivos electromecánicos diseñados para incrementar el rendimiento físico del usuario, sosteniendo el cuerpo de forma externa a él. Son capaces de transmitir la fuerza que ejerce el peso de la parte superior del cuerpo hacia el suelo, evitando que las piernas soporten ese peso. Un exoesqueleto se puede considerar una ortesis, definida y regulada según la norma UNEEN 12523, como cualquier dispositivo adaptado aplicado externamente sobre el cuerpo humano, que se utiliza para modificar las características estructurales o funcionales del sistema neuro-músculo-esquelético. La principal diferencia de una ortesis respecto a cualquier otro tipo de ayuda técnica es que se encuentra en contacto permanente con el cuerpo humano. En el presente proyecto se desea construir una ortesis de miembro inferior, en concreto un exoesqueleto robótico, capaz de ayudar en la rehabilitación de pacientes con una lesión medular o un daño cerebral (ictus, parálisis cerebral, traumatismos cráneo-encefálicos...) tras un accidente de tráfico, enfermedad, etc…, motivo por el cual tienen impedida la marcha de forma independiente. En este caso particular, se ha considerado un paciente con una lesión medular, la cual, como su nombre indica, se produce en la médula espinal. Como consecuencia de ello, se produce la parálisis y pérdida de sensibilidad en los músculos que están por debajo de la lesión.

[EN] In general terms, exoskeletons are electromechanical devices designed to It increases the user's physical performance, supporting the body externally to it. They are capable of transmitting the force exerted by the weight of the upper part of the body to the floor, preventing the legs from supporting that weight. An exoskeleton can be considered an orthosis, defined and regulated according to the UNEEN 12523 standard, like any device adapted externally to the body. human, which is used to modify the structural or functional characteristics of the neuro-musculoskeletal system. The main difference between an orthosis and any other type of technical aid is that It is in permanent contact with the human body. In this project we want to build a lower limb orthosis, specifically a robotic exoskeleton, capable of helping in the rehabilitation of patients with an injury spinal cord or brain damage (stroke, cerebral palsy, craniocerebral trauma...) after a traffic accident, illness, etc., which is why they are prevented from runs independently. In this particular case, we have considered a patient with a spinal cord injury, which, as As its name indicates, it is produced in the spinal cord. As a consequence of this, there is paralysis and loss of sensation in the muscles below the injury.