Aplicación de un COBOT para pick-and-place inteligente en ROS

Abstract

[ES]En la actualidad, la colaboración entre humanos y robots se ha convertido en una realidad gracias a los grandes avances en la robótica y la inteligencia artificial. Un tipo de robot que ha ganado popularidad en la industria es el cobot, también conocido como robot colaborativo. Estos robots están diseñados para trabajar co do a codo con los humanos, brindando asistencia en tareas repetitivas, pesadas o peligrosas, y optimizando los procesos productivos. En este trabajo, nos centraremos en el cobot UR3e (Universal Robots 3e), un modelo de robot colaborativo desarrollado por Universal Robots. El UR3e se ca racteriza por ser compacto, ligero y fácil de programar, lo que lo convierte en una opción versátil para diferentes aplicaciones industriales y entornos de trabajo. Además de los frameworks de Robot Operating System (ROS) en sus versiones ROS 1 y ROS 2, el software asociado al cobot UR3e incluye una herramienta fun damental: Polyscope. Polyscope es el software de la tablet del robot, proporcionado por Universal Robots, que permite la interacción y programación del cobot de ma nera intuitiva y eficiente, dirigida para todo tipo de público y facilitando su uso sin necesidad de conocimientos avanzados de programación. En conjunto, el uso de Polyscope como software de la tablet del cobot UR3e, junto con los frameworks ROS 1 y ROS 2, proporciona una solución completa y potente para la programación y control del cobot. Esta combinación de herramientas simplifica el proceso de desarrollo, permitiendo a los usuarios centrarse en la lógica de control y la interacción con los sensores y actuadores del UR3e. En resumen, en este trabajo exploraremos el cobot UR3e y su programación utilizando los frameworks ROS 1 y ROS 2, junto con el software de la tablet del robot, Polyscope. Estudiaremos las capacidades de programación y control que ofrecen estas herramientas, y analizaremos su integración en entornos colaborativos.

[EN]Today, human-robot collaboration has become a reality thanks to breakthroughs in robotics and artificial intelligence. One type of robot that has gained popularity in the industry is the cobot, also known as a collaborative robot. These robots are designed to work side by side with humans, providing assistance in repetitive, heavy or dangerous tasks, and optimising production processes. In this paper, we will focus on the UR3e cobot (Universal Robots 3e), a collabora tive robot model developed by Universal Robots. The UR3e is compact, lightweight and easy to program, which makes it a versatile option for different industrial ap plications and work environments. In addition to the Robot Operating System (ROS) frameworks in its ROS 1 and ROS 2 versions, the software associated with the UR3e cobot includes a fundamental tool: Polyscope. Polyscope is the robot’s tablet software, provided by Universal Robots, which allows the interaction and programming of the cobot in an intuitive and efficient way, aimed at all types of public and facilitating its use without the need for advanced programming knowledge. Overall, the use of Polyscope as the tablet software for the UR3e cobot, together with the ROS 1 and ROS 2 frameworks, provides a complete and powerful solution for programming and controlling the cobot. This combination of tools simplifies the development process, allowing users to focus on the control logic and interaction with the UR3e sensors and actuators. In summary, in this paper we will explore the UR3e cobot and its programming using the ROS 1 and ROS 2 frameworks, together with the robot’s tablet software, Polyscope. We will study the programming and control capabilities offered by these tools, and analyse their integration in collaborative environments.