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Título
Integración de un robot móvil en el entorno ROS (Robot Operating System). Análisis de la implementación en diferentes versiones
Autor(es)
Director(es)
Materia
Robótica
Navegación
ROS (Robot Operating System)
Robotics
Turtlebot
Navigation
Fecha de publicación
2023-07
Resumen
[ES]En los últimos años, el campo de la robótica ha experimentado una evolución
exponencial, y el uso de robots móviles se ha vuelto cada vez más común en diversos
sectores de la sociedad, como la industria, la medicina, la agricultura y la logística.
Por ello, cada vez más los desarrolladores optan por el uso de herramientas o recursos
que les permitan un desarrollo de software ágil. Para poder desarrollar software
en la robótica, se requiere de herramientas y plataformas de desarrollo software
especializadas. Una de las más destacadas y ampliamente utilizadas es el Robot
Operating System (ROS).
En esta memoria, se realizará un análisis detallado de las diferentes versiones
de ROS, desde las primeras versiones hasta las más recientes. Se examinarán las
características y mejoras introducidas en cada una de ellas, así como las posibles
limitaciones y desafíos asociados durante la prueba de las mismas.
Además, en este proyecto se abordará el proceso de integración de un robot móvil
en las versiones de ROS 1 y ROS 2. Indicando el proceso seguido desde la selección
de componentes principales, como la percepción, el control, los recursos software y
la planificación de movimiento. En este proceso se explorarán diferentes paquetes,
repositorios y herramientas disponibles en ROS que facilitan esta integración.
El objetivo principal de esta memoria es proporcionar a los lectores una visión
global de la integración de un robot móvil en el entorno de ROS, abarcando las
diferentes versiones de esta plataforma y su evolución a lo largo del tiempo.
En conclusión, se espera que esta investigación fomente el uso y la investigación
en el campo de la robótica, impulsando el avance de la tecnología y su aplicación en
diversas áreas de la sociedad. [EN]In recent years, the field of robotics has undergone an exponential evolution,
and the use of mobile robots has become increasingly common in various sectors
of society, such as industry, medicine, agriculture and logistics. As a result, more
and more developers are opting for the use of tools or resources that enable agile
software development. In order to develop software in robotics, specialised software
development tools and platforms are required. One of the most prominent and widely
used is the Robot Operating System (ROS).
In this report, a detailed analysis of the different versions of ROS, from the ear liest versions to the most recent ones, will be carried out. It will examine the features
and improvements introduced in each of them, as well as the possible limitations
and challenges associated with testing them.
In addition, this project will address the process of integrating a mobile robot
into ROS 1 and ROS 2 versions, indicating the process followed from the selection
of main components, such as perception, control, software resources and motion
planning. In this process, different packages, repositories and tools available in ROS
that facilitate this integration will be explored.
The main objective of this report is to provide readers with an overview of the
integration of a mobile robot in the ROS environment, covering the different versions
of this platform and its evolution over time.
In conclusion, it is hoped that this research will encourage the use of and research
in the field of robotics, driving the advancement of the technology and its application
in various areas of society.
Descripción
Trabajo Fin de Máster. Máster Universitario en sistemas inteligentes. Curso académico 2022-2023.
URI
Colecciones