Robust integrated design of processes with terminal penalty model predictive controllers

Abstract

[EN] In this work, a novel methodology for the Integrated Design (ID) of processes with linear Model Predictive Control (MPC) is addressed, providing simultaneously the plant dimensions, the control system parameters and a steady state working point. The MPC chosen operates over infinite horizon in order to guarantee stability and it is implemented with a terminal penalty. The ID methodology considers norm based indexes for controllability, as well as robust performance conditions by using a multi-model approach. Mathematically, the ID is stated as a multiobjective nonlinear constrained optimization problem, tackled in different ways. Particularly, objective functions include investment, operating costs, and dynamical indexes based on the weighted sum of some norms of different closed loop transfer functions of the system. The paper illustrates the application of the proposed methodology with the ID of the activated sludge process of a wastewater treatment plant (WWTP).

[ES] Este trabajo aborda una nueva metodología para el Diseño Integrado (ID) de procesos con Control Predictivo Modelo (MPC) lineal, que proporciona simultáneamente las dimensiones de la planta, los parámetros del sistema de control y un punto de trabajo en estado estacionario. El MPC elegido opera sobre horizonte infinito para garantizar la estabilidad. La metodología de ID considera los índices basados en la norma para la controlabilidad, así como las robustas condiciones de rendimiento mediante el uso de un enfoque multi-modelo. Matemáticamente, la ID se declara como un problema de optimización no lineal multiobjetivo restringido, abordado de diferentes maneras. Particularmente, las funciones objetivas incluyen inversión, costos de operación e índices dinámicos basados en la suma ponderada de algunas normas de diferentes funciones de transferencia en bucle cerrado del sistema. El trabajo ilustra la aplicación de la metodología propuesta con el ID del proceso de lodos activados de una planta de tratamiento de aguas residuales (EDAR).